| 楼主的动手能客强呀，必须顶起！ |
看花开花落 发表于 2014-8-13 21:56 必须欢迎!!! (^_^) |
重庆-风雪 发表于 2014-8-12 18:48 呵呵，抬举啦。恰巧做过，只是把自己会的东西分享出来而已。 |
| 好强大的资料啊，最近我也在做小车，有时间一块交流下 |
| 点赞，非常好啊。 |
楼主高手，楼主好人，求教学 |
朱兆祺 发表于 2014-8-10 09:35 嗯，会的。谢谢老师  |
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2、智能车寻黑线参考程序 /*************智能车寻黑线参考程序************************* * 平台：Keil uVision4 + STC89C52/AT89S52 * 日期：2014-8-11 * QQ : 2452679951 * 晶振:11.0592MHZ 启动键为K3 停止键为K4 *************************************************/ #include <at89x52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void motor_r_z(void);//右边电动机正转 void motor_l_z(void);//左边电动机正转 void motor_r_f(void);//右边电动机反转 void motor_l_f(void);//左边电动机反转 void go(uchar,uchar);//小车前进 void stop(void);//小车停止 sbit IN1=P1^1;//L293D的IN1接到P1.1 sbit IN2=P1^0;//L293D的IN2接到P1.0 sbit IN3=P1^5;//L293D的IN3接到P1.5 sbit IN4=P1^4;//L293D的IN4接到P1.4 sbit ENA=P1^3;//L293D的ENA接到P1.3 sbit ENB=P1^2;//L293D的ENB接到P1.2 sbit left_k=P3^4;//小车左转信号输入端为P3.4,P3.4为1时说明已经检测到黑线 sbit right_k=P3^5;//小车左转信号输入端为P3.5,P3.5为1时说明已经检测到黑线 sbit start_k=P3^6;//启动按键为K3 sbit stop_k=P3^7;//停止按键为K4 sbit sound=P2^3;//蜂鸣器接到了P2.3上，P2.3为低电平的时候，蜂鸣器响。 uchar data t_0;//每产生一次T0定时器中断的时候t_0加1 uchar data motor_r;//motor_r用于存放右边电机转速和转向的数据 uchar data motor_l;//motor_l用于存放左边电机转速和转向的数据 uchar data Speed_Parameters; //**延时子程序**/// void delay_1ms(uint n) { uint i,j; for(j=n;j>0;j--) for(i=20;i>0;i--); } /*******初始化函数***********/ void ini(void) { ////T0初始化/// TMOD=0x01; //T0工作在方式1 TH0=0xff; //装入T0初值 TL0=0xf6; TR0=1;//开T0中断 ET0=1;//T0允许中断 EA=1; ////////////////////// t_0=0; ///////////////////// P1=0x00; sound=0; delay_1ms(100);//蜂鸣器响100ms sound=1; } ///蜂鸣器响/// void Sound(void) { sound=0; delay_1ms(60); sound=1; } /****启动处理函数****/ void start(void) { uchar a; aa:while(start_k);//防抖程序 for(a=0;a<50;a++) { delay_1ms(1); while(start_k) goto aa; } Sound();//调用蜂鸣器发音程序 go(0x40,0x40);//全速直行 } void go(uchar left_motor,uchar right_motor)//直行 { Speed_Parameters=right_motor;//给速度参数赋值 motor_r_z();//调用右边电机正转函数 Speed_Parameters=left_motor; motor_l_z();//调用左边电机正转函数 } void motor_r_z(void)//右边电动机正转 { motor_r=0x64+Speed_Parameters; ENA=1; } void motor_l_z(void)//左边电动机正转 { motor_l=0x64-Speed_Parameters; ENB=1; } void stop(void) { ENB=0; ENA=0; } /*********T0中断服务程序*****************/ /*********PWM产生***********************/ void time0(void) interrupt 1 using 2 { TR0=0;//停止T0计数 TH0=0xff;//当晶振频率是12M时，每隔0.01ms中断一次，200次中断为PWM信号输出的周期, TL0=0xf6;//PWM信号的频率=1000/(200*0.01ms)=500HZ ++t_0;//产生一次中断t_0加1 ACC=t_0;//将t_0的值赋值给ACC CY=0;//清零CY ACC-=motor_r;//用ACC减去右边电动机的参数（此参数决定了右边电机的转向和速度） if(CY==1)//判断CY是否置1，如果为1，说明ACC-motor_r已经为负数，置位了CY { IN1=1;//IN1由原来的0变成了1 IN2=0;//IN2由原来的1变成了0 goto PWM_2; } IN1=0;//如果CY不等于1，IN1=0,IN2=1 IN2=1; PWM_2: ACC=t_0;//重新将t_0的值赋值给ACC CY=0;//清零CY ACC-=motor_l;//用ACC减去左边电动机的参数（此参数决定了左边电机的转向和速度） if(CY==1)//判断CY是否置1，如果为1，说明ACC-motor_l已经为负数，置位了CY { IN3=1;//IN3由原来的0变成了1 IN4=0;//IN4由原来的1变成了0 goto HIGHT; } IN3=0;//如果CY不等于1，IN3=0,IN4=1 IN4=1; HIGHT: //ACC=t_0; //重新将t_0的值赋值给ACC if(t_0!=0xc8)//判断t_0的值是否不等于200 goto EXIT;//如果不等于200，程序指针指向EXIT执行程序 ACC=0;//如果t_0的值等于200,清零ACC和t_0 t_0=ACC; EXIT: TR0=1;//打开TO计数 } void main(void) { uchar a; ini();//调用初始化函数 start();//调用启动处理函数 ////判断左传感器状态//// while(1) { aa: while(left_k)//判断左边传感器的值是否为0 goto bb;//如果是0,程序指针指向标号bb,执行程序 P2_0=0;//如果是1,点亮P1.0上连接的发光二极管 // Sound(); while(!left_k)//如果left_k的值一直为1，不断的循环执行 go(0x00,0x64);小车左转 直到left_k的值为0为止。 go(0x00,0x45);//0x00,0x64分别代表左右电动机的转速，两个值的取值为0x00到0x64之间，0x00最慢。0x64最快 //0x00,0x64这两个值不一样代表两个电机向前转的速度不同，小车将拐弯 go(0x40,0x40);//执行到这句说明left_k已经为1，说明左传感器已经离开了黑线。小车直线前进 //0x40,0x40这连个值同表示小车执行这个函数时将向前走，用户可以自任意修改这些数值，达到小车走黑线 //最稳定的效果，建议不要取得太大（十六进制0x64是最大，其实也就是十进制数的100），也就是速度等级 //为0到100个等级。 P2_0=1;//关闭LED指示灯 ////判断右传感器状态//// bb: while(right_k)//判断右传感器的值是否为0 ! goto cc;//如果是0,程序指针指向标号cc,执行程序 P2_1=0;//如果是1,点亮P1.1上连接的发光二极管 // Sound(); while(!right_k)//如果right_k的值一直为1，不断的循环执行go(0x64,0x0);;小车右转 直到right_k的值为0为止 go(0x45,0x0); go(0x40,0x40);//执行到这句说明right_k已经为1，说明左传感器已经离开了黑线。小车直线前进 P2_1=1;//关闭LED指示灯 ///判断是否按下停止按钮////// cc: while(stop_k)//判断停止键是否按下,按下的时候stop_k为1 goto aa;////如果是1,程序指针指向标号aa,执行程序 for(a=0;a<20;a++)//如果是0,进入防抖程序 { delay_1ms(1); while(stop_k)//判断20次stop_k是否为1 goto cc;//如果是1,程序指针指向标号cc,执行程序 } stop();//20次判断之后stop_k都是0,立马停止两个电动机 start();//跳到启动处理函数，执行程序。 } } ————欣驰 为你奉献 qq 2452679951 |
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本帖最后由 mk_欣驰 于 2014-8-11 16:58 编辑 四、软件部分 1、智能车超声波避障参考程序 /**********************智能车超声波避障参考程序************************ * 平台：Keil U4 + STC12C5A60S2芯片 * 日期：2014-8-11 * QQ : 2452679951 * 晶振:11.0592MHZ ******************************************************************/ #include <at89x51.h> #include <intrins.h> #include "LCD1602display.h" #include "STC12C5A60S2_PWM.h" #define TX P2_0 #define RX P2_1 sbit DU = P2^6; sbit WE = P2^7; #define Forward_L_DATA 180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快 #define Forward_R_DATA 180 //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200 190 //直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节 sbit P4_0=0xc0; //P4口地址 /*****按照原图接线定义******/ sbit L298_IN1=P1^7; sbit L298_IN2=P1^6; sbit L298_IN3=P1^4; sbit L298_IN4=P1^5; sbit L298_EN1=P1^3; sbit L298_EN2=P1^2; sbit BUZZ=P2^3; void cmg88()//关数码管，点阵函数 { DU=1; P0=0X00; DU=0; } void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数 unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式 unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M"; unsigned char code table[]="Distance:000.0cm"; unsigned char code table1[]="!!! Out of range"; unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值 void Count(void);//距离计算函数 unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值 unsigned long S=0;//用于存放距离的值 bit flag =0; //量程溢出标志位 bit turn_right_flag; //========================================================================================================================= void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//Speed_Right,Speed_Left为0-255之间，255最快，0最慢。 { L298_IN1=1; L298_IN2=0; L298_IN3=1; L298_IN4=0; PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left); } void Stop(void) //刹车 { L298_IN1=0; L298_IN2=0; L298_IN3=0; L298_IN4=0; PWM_Set(0,0); } void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) { L298_IN1=0; L298_IN2=1; L298_IN3=1; L298_IN4=0; PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left); } //========================================================================================================================= /********距离计算程序***************/ void Conut(void) { time=TH1*256+TL1; TH1=0; TL1=0; //此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为22.1184MHZ时， //time的值为0.54us*time，单位为微秒 //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us // 340/1000000=0.00034米 //0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米 //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程， //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程 S=time*1;//先算出一共的时间是多少微秒。 HL-1学习板配套晶振11.0592M S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点 if(S<=300) // { if(turn_right_flag!=1) { Stop(); Delay1ms(50);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。 } turn_right_flag=1; P2_3=0; Delay1ms(50); P2_3=1; Turn_Right(120,120); } else { turn_right_flag=0; Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA); } //======================================= if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围 { flag=0; DisplayListChar(0, 1, table1); } else { disbuff[0]=S%10; disbuff[1]=S/10%10; disbuff[2]=S/100%10; disbuff[3]=S/1000; DisplayListChar(0, 1, table); DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]); DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]); DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]); DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]); DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]); } } /********************************************************/ void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 { flag=1; //中断溢出标志 RX=0; } /********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/ void Timer_Count(void) { TR1=1; //开启计数 while(RX); //当RX为1计数并等待 TR1=0; //关闭计数 Conut(); //计算 } /********************************************************/ void StartModule() //启动模块 { TX=1; //启动一次模块 Delay10us(2); TX=0; } /********************************************************/ /*************主程序********************/ void main(void) { unsigned char i; unsigned int a; cmg88();//关数码管 Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态 LCMInit(); //LCM初始化 Delay1ms(5);//延时片刻 DisplayListChar(0, 0, Range); DisplayListChar(0, 1, table); TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1； EA=1; TH1=0; TL1=0; ET1=1; //允许T0中断 //开启总中断 //=============================== PWM_ini(); //=============================== turn_right_flag=0; //================================= B: for(i=0;i<50;i++) //判断K4是否按下 { Delay1ms(1); //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K4没按下，便重新检测 if(P3_7!=0 )//当K4按下时，启动小车 goto B; //跳转到标号B，重新检测 } //蜂鸣器响一声 BUZZ=0; //50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。 Delay1ms(50); BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器 //======================================================================================================================= while(1) { RX=1; StartModule(); for(a=9510;a>0;a--) { if(RX==1) { Timer_Count(); } } } } ————欣驰 为你奉献 qq 2452679951 |
| 你的照片怎么看不到了，请重新发帖，可能是我前几天重装论坛的时候把照片搞丢了。 |
| 期待后续更加精彩的内容。 |
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