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[原创] 倒立摆,双相编码盘 ,pid算法,内置正交编码器

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发表于 2014-8-30 09:24:12 | 显示全部楼层 |阅读模式

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峰哥-福建:
做倒立摆,是不是要用到编码器,是用光电编码器好还是。。。

伟-肇庆:
一般用双相编码盘。pid算法实现。调pid参数要花功夫。控制实时性要好。51单片机不理想,最好有内置正交编码器的单片机,如stm32,速度快,16位定时器,频率越快越好。

峰哥-福建:
要是51的话,可以提高它工作频率来实现。

伟-肇庆:
速度是一回事,51没内置正交编码器呀

峰哥-福建:
那个内置有什么作用吗

伟-肇庆:  
有呀,能根据ab相位判别正反转,能四倍频

峰哥-福建:
用内置的ad  或者pca 可以吗?

伟-肇庆:
ad??pca?用它干嘛?

峰哥-福建:
不是用来采集ab相吗?

伟-肇庆:
ab相是数字量。没意义。个人建议,学完51再学stm32吧,用stm32来做。

峰哥-福建:
哦,那用中断采集ab相数据呢

CHN.NET-江西:
什么是学完51呢?怎么样才算学完呢?

峰哥-福建:
就是基本的功能,外围会控制,应该算差不多了吧。

伟-肇庆:
用51几天做倒立摆,够呛。

峰哥-福建:
对。 还是小车倒立摆平衡。觉得应该加上倒立摆这个模块,然后跟我之前学的小车再组装组装,调试调试。

伟-肇庆:
如果你用51做真的想做,你上网查一下正交编码电路吧,外搭正交编码电路,不过据说不是很理想,脉刺较多。

峰哥-福建:
虽然我说得好简单,可是感觉挺复杂的。

伟-肇庆:
祝你好运。

峰哥-福建:
感谢大神助攻。


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